Robert Gordon Menzies sinh ngày 20 tháng 12 năm 1894, cha là James Menzies và mẹ là Kate Menzies (nee Sampson) ở Jeparit, tại một thị xã nhỏ ở vùng Wimmera tây Victoria. Cha ông là một thủ kho, con trai của một chủ trại nhỏ từ Scotland di cư đến Úc giữa thập niên 1850 trong làn sóng đổ xô đi tìm vàng tại Victoria. Ông ngoại ông, John Sampson, là một người khai mỏ từ Penzance cũng đến để tìm vận may trên các mỏ vàng ở Ballarat, Victoria.[2] Cha ông và một người chú của ông đều là nghị sĩ nghị viện Victoria, còn một ông bác nữa trước đó là đại diện cho Wimmera ở Hạ viện Úc.[3] Ông tự hào về gốc tổ tiên từ cao nguyên Scotland của mình - biệt hiệu của ông là Ming, từ tiếng Scotland "Mingus" — một kiểu phát âm ông thường gọi tên của mình, "Menzies".